レストランでは基本的に何も言わないとお冷は出てきません。
頼みたい場合は

(Einmal) Leitungswasser bitte.｛（アインマル）　ライトゥングスワッサー　ビッテ｝
お冷を（一つ）ください。

でもらえます。
もちろんお冷代なんてものは請求されませんし、店員に嫌な顔もされません。
ただ最初にお冷を出す習慣が無い、というだけです。
断られる、ということは一度もなかったです。（そんな頻繁に頼んだ事もないですが）

ちなみにカフェだと飲み物と一緒に出てくることもあります。

メニュー表に書かれている「Mineralwasser」はお冷ではなく通常のミネラルウォーターなのでご注意を。
無いとは思いますが、特に気にかけず英語で「Water please.」とか言うと店員もわからずにミネラルウォーターの方を頼まれていた、なんてこともありえなくはないのではっきりとLeitungswasserといった方がいいです。